首先，简单的把曾经做的工作按时间顺序排一下吧，既不太清，不过大致的时间顺序是这样的。

我的导师很好，他很久以前就跟我说，让我做双目视觉方面的研究，不过一直没有作，当时是因为功课太多。真正开始有关这方面的研究是从暑假开始的，从暑假开始我就参与了一个项目，在其中，和另一个女孩一起做双目视觉方面的研究

1。2004年的暑假7、8月份，我大致处于看一些有关双目视觉的文章，并且考虑如何实现机器 人在球场中的自定位阶段。在这个阶段中，我对双目视觉有了一些了解。当时对双目视觉的概念是首先要对摄像机进行标定，然后是两个摄像头之间的图像的匹配问 题。并且认为，摄像机标定都有了比较成熟的算法，而图像的匹配问题是难点。这些理解都只是从一些文章上看到的，并没有实际去做去想。现在认为，摄像机标定 确实是有成熟的方法，不过还是有不少人去从各个方面研究（包括用于标定的参照物等等），而这些只是研究，真正的算法的框架等等，也许就是大体的原有的那 些。如果要做一个项目，只要用成熟的算法就够了。如果是做研究，可以去研究这些，但是要深入地去研究这些摄像机标定的算法，数学的功底不好是不行的。对于 图像的匹配，我当时感觉好难。因为文章中都是说没有统一的行之有效的方法，没错，这都是事实。在这方面，我觉得自己不如和我合作的那个女孩。方法是没有统 一的，但是对于具体的问题是有方法的，而且，对于现在我参与的项目中，开始最简单的也就是要识别一个小球而已，匹配小球的球心就可以了。研究可以用各种的 办法，但是，真正做项目，却是要学会选择真正简单的行之有效的方法就可以了，用得好就是本事。另外还有一个插曲，当时，上网找双目视觉的资料，看到一个女 孩的叙述，说自己做的也是双目视觉方面的工作，但是，那个女孩说，她感觉那上面主要的就是一些数值算法，但是，我还真的有些相信了，现在想想，其实，那个 女孩的认识是错误的。我现在的认识是，主要的还是图像处理方面的工作，不知道将来会不会有别的认识，但是现在的认识还只是如此。至于，小车在球场中的定位 问题，我想当时可能考虑得太早，不过当时在师兄的督促下，也推导了一下公式，几经修改，最后，感觉也算是满意了，可是，我的东西都乱放，所以，那份改好的 文档，除了给了师兄一份以外，自己可能就没有留存了，只是在邮箱中还有一份，可是这仅有的一份也感觉不是最后的版本了（在这其中有好多版本，都或多或少有 错误）。小车的定位，当时也许是考虑得太早了，因为视觉方面的东西还没有下来。

在这其中，我不能不提到我的好朋友，她当时知道我要做这个，帮我去联系了一个做图像处理的人 （说是她的男朋友的好朋友），想让我和他交流交流，可是，我和他没有太多的联系，想想自己走的弯路，也是自己不好问的结果。我要好好的感谢我的好朋友，我 知道，我和她是互相拥有的，心灵相通，可是，我觉得自己对她没有她对我好。

2。2004年8、9月份。由于项目中用的是usb摄像头，没有图像采集卡，要进行图像方面的 处理，就需要自己捕捉视频流，然后再对图像进行处理。和我一起合作的女孩，其实已经作了一个用vfw实现的视频捕捉的程序，做得相当不错。于是，我问她要 了源代码，然后，也从中国学术期刊网上下了一些论文（因为发现介绍这种技术的书太少了），想要好好研究一下。后来突然看到一篇文章中写道，vfw中的提供 的函数库就是已经封装在windows操作系统上了，当时就突然想到，在wince下面可能都不能提供这方面的支持。在书店里看到过一本讲wince方面 的书，当时随便翻了翻，里面提到wince下面支持directshow，而directshow可以用来捕捉视频流的。我觉得自己特别幸运，当我想学 directshow的时候，正好有directshow方面的两本书刚刚出版，在书店热销中。对于入门，中文书还是不错的，能让你有一个系统的概念。特 别是，我当初对directshow一点了解都没有的情况下。于是从微软的网站上下了directX 9（当时也是刚出来的），开始学习用directshow进行视频流的捕捉。主要参照了那本directshow的中文书和一本外文的电子文档，也看了一 下directshow的帮助文档，参照里面的例子，实现了视频流的捕捉和保存，并能将捕捉到的图像保存为bmp位图的格式。现在想想，当初做这些花了挺 长时间，其实，应该很快就能做出来的。不过，也在论坛上看到一个帖子，说到了驱动的问题。在一般的windows平台下，驱动有两种模型，一种是vfw， 一种是wdm，其中，vfw是已经过时了的（我对驱动没有太多的研究，不知道这样说妥不妥），而现在的驱动一般都是符合wdm模型的。 directshow有一种机制，能把符合wdm模型的驱动分装成一个source filter，但是，没有驱动是不可以的。这就存在一个问题，wince下是必须要有摄像头的驱动的，才能用directshow。于是，大家就都开始找 驱动，可是，最后的结果是wince下没有现成的这款摄像头的驱动的，可能唯一的办法就是自己开发。这些都是后话。当时还是在学directshow，想 法是在wince下开发双目视觉，还是需要directshow的，只要有了驱动，就可以了。而后来，当对wince下的驱动有了一些了解后，并询问了网 上的一个挺热心的人（他做过wince下的驱动，也做过wdm模型的驱动），后知道，wdm模型驱动和wince下的驱动模型是不一样的。具体为什么不一 样，因为我对wdm驱动模型不了解，只知道如果自己开发wince下的驱动，一般用的是流驱动模型。直到这个时候，我还对用directshow封装开发 好的驱动，然后再在wince下用directshow进行视频流的捕捉，这一套方案，深信不疑。

要做一些实际的东西了，当我能用自 己编写的程序应用directshow技术，捕捉视频流和把捕捉的图像保存后，我就打算做一下摄像机的标定了。虽然，directshow这个技术，我只 是涉及到一些皮毛，编写的程序也很粗糙。关于摄像机的标定也是用的最简单的方法，有一个棋盘格，然后，找棋盘格上的交点。现在想想，那里面最主要的就是图 像处理的方法了。用到了彩色图像的边缘检测；用大津法(OTSU)法自动求灰度图像分割的阈值，通过求得的阈值，将图像二值化；用形态学上的图像的细化的方法，对二值图像进行细化；通过进行hugh变换，求图像中的直线，对横线和纵线分别求，并把直线画在原来的图像和处理后的图像上；求横线和纵线的交点坐标，为此还要对横线和纵线进行排序。在这里主要是解方程组，为了求矩阵的逆，为方便采用了vc和matlab相 连的方法，最后求得的图像点的坐标也在原图和变换后的图像中表示了出来。在这里说明一下，仅仅为了求矩阵的逆，我用了matlab和vc相连的方法，在当 时看来，刚开始做的时候，想的是简单一些，可是，却是不明智的。因为，一点是用到的matlab部分太少，不值得，而当初，为了把参数传给matlab我 花了很长的时间，在网上查到的参数的传递顺序不对，只是自己慢慢试出来的。另一点是，其实用现成数值计算的求矩阵的逆的源代码就可以了，而且还会简单。作 这个标定的程序，花了不少的时间，也是对图像处理的算法等等都不熟悉。后来，和我合作的女孩直接用matlab的工具箱作标定，也作了实验，验证了标定的 结果，肯定会比我做的效果好。也就是我做的这个，基本上就是属于失败的，除了自己在其中学到了一些图像处理的方法，对简单的标定有了一些感性的认识外，对 这个项目没有任何的帮助。要提一下，在图像处理方面，由于我不好问，其实，自己在走，走了不少弯路。我不知道有角点检测，这个也是前一段时间，导师让所有 进行双目视觉研究的人都来开会，讨论双目视觉方面的东西，然后，我才知道的。当时，一个老师演示了用OpenCV中的函数库进行角点检测的程序，感觉效果 还真的不错。而在我看来，简单的摄像机标定，就是在那些角点的检测上了，如果我能早知道就好了。有时候理论和实际是完全不同的，实际也是自己的动手的过 程。标定中图像处理的大体步骤，我是按一篇硕士论文中写的做的，虽然有些方法用的不同，但是，我觉得自己用的方法，比他用得更好些。当时，他在论文中写的 是误差很小，也列出了各种数据。不过，据我看来，可能误差，不能太小的。

3。2004年10、11月。从十一放假后，我差不多就想要看看能不能有自 己作驱动的希望了，当时，标定的程序虽然是出来了，但是具体的精度没有细致的验证，只是觉得精度不会高，因为从找到的图像中的点就可以看出来，还是有些误 差的。并且，一起合作的女孩用的是标准的工具箱做标定，效果怎么样，都会比我做的好，我觉得对一个实际的项目来说，在做下去，是没有意义的了。我曾对我以 前的同学说，没有驱动怎么办？她当时马上说，自己做！后来，所以，我也就想看看能不能自己作驱动了。上各个论坛上看了，也找了些有关驱动方面的书，可是能 找到的大部分都是WDM模型的。刚开始的时候，很迷茫，也下了XP的DDK（driver develop kit），但是还是不知道从什么地方入手。有关介绍wince下的驱动开发的很少。不过后来不知道怎么想的，就决定先看看wince下的驱动模型，还想到 了要开发的是usb摄像头的驱动，所以，应该再看看usb协议的。于是，我看了一个人翻译的usb 1.0协议，也算是对usb协议有了些了解。我上biplip.com的论坛上问,在wince下编写usb摄像头的驱动有些什么要求，版主给了我挺好的 建议，在今天看来，从我现在的理解来看，也相当不错的。他告诉我要看帮助文档，这是真的。正如他所说的，不看帮助文档是不行的，越是E文的，越要看，真的 很感谢他。我也上了驱动开发网的wince论坛，那里有一个热心人，到后来，我问他问题，也就直接给他发信了，他也每回都很认真的回复了，他自己说做过 wdm模型的驱动，也做过wince下的驱动，也就是他对我说wdm模型的驱动和wince下的驱动是不一样的。他很热心。我知道要作驱动必须对系统有比 较深的了解，于是，开始看wince的帮助文档，看如何定制平台，其实这是挺简单的，如果从简单的角度看的话，但是，也有些东西，没有开发板是不行的，这 一部分，我做的也是很肤浅，不会通过改变系统文件，来定制平台，由于没有试验过，所以所看的都是些纸上谈兵，没有实战的经验，所以，也就1、2个月的时 间，到现在也就忘得差不多了，这样想想，其实，学会做工作日记还是很重要的。到后来，我知道了在wince下面如果是用户自己编写的程序，一般都是流驱动 模型的，对于usb设备的驱动，只要在上层实现10个流接口函数，在下层实现3个流接口函数，就可以了。真正和usb打交道的是系统会提供的几个函数。通 过调用这几个函数，就能把数据取出来了。也看了一下系统提供的usb设备驱动的例子，当时看的是打印机的。然后，一个师兄发给一个网址，说里面有 Linux的usb摄像头驱动的例子。师兄还是师兄，看的会远些的。后来，我也认识到要开发wince下的usb摄像头的驱动，其实，还是可行的。在下层 的3个函数的实现中，可以参照wince下提供的例子，而在上层的10个函数的实现中，可以看Linux驱动的例子。不过，由于种种原因，当我认识到这一 点，打算好好做一下的时候，我就被迫放弃了。这次放弃，让我受到了些许的打击，也就是导致我在这个学期剩下的日子中很堕落的原因之一吧，其实是自己的心态 一直没有调整过来。由于不作驱动了，那么，就开始考虑当驱动做好之后应该如何用这个驱动了。因为当时驱动还没有编出来，我就自己编写了只是用作试验用的 wince下驱动，里面只是有10个流接口的空函数而已，然后通过写注册表，用读写文件的命令去获取驱动提供的数据。当这个做完之后，我想由于是两个摄像 头，双目视觉，就是要获取数据的同步的，于是又自己试验了一下线程间同步，同时获取数据。不过那个程序是简单的，为了试验，让一个线程产生数据，另外还有 获取数据的线程。实验结果也算是成功的。这样，感觉上只剩下真正图像处理方面的东西了。另外现在想说一下，我当时认为的用directshow来在 wince下面捕获视频流的想法，在那个时候已经意识到是不可以的了。我在自己定制的平台上，用directshow确实能播放mp3，但是播放不了视频 流，然后，还突然意识到，其实驱动是自己写的，那么就可以直接获得驱动中的数据了，没有必要自己再绕一个大圈子。我后来对曾经的男朋友谈起这个，他说，我 是有宽敞的大道不走，却去自己走小道，确实如此。我绕了这么大个圈子，然后又回到了起点。另外还要提一下，那个最后作驱动的男生，不管他做得怎么样，但 是，有些佩服他的钻劲。不过，他也隐瞒了一个事实，驱动中最主要的还是控制，至少在摄像头中是如此，现在他也只是得到了摄像头的数据而已，当然也是很不错 的了，但是，在一个论坛上说的一句话让我现在记忆仍然深刻，那就是得到数据只是工作的三分之一，剩下的大部分的工作在对摄像头的控制方面。不过，如果让他 在这样做下去，也是难为他了。因为，其实，现在他也不想做了，很明显的。于是很糊涂，这两个月就这样过去了。看了一些系统方面的文章，了解了一下操作系 统，PlatformBuilder，和usb协议，也就是这样了。

4。 2004年12月。这个月是属于堕落的一个月。在这个月中，我做了一下图像处理，看了一下图像处理方面的书籍，也问了一个做图像处理的师兄，师兄对我的问 题给了很热心的回答。他建议我先看看matlab的图像处理，也介绍了一本图像处理方面的书给我看，后来我弄到了这本书的电子版。师兄说得对，图像处理方 面的还是应该先看看matlab，学会了思想，看到了效果，然后再用vc编程实现也是可以的。后来为了图像处理的方便，我做了一个模板，以后做图像处理， 就可以直接用这个模板了，只需要改其中的很小的一部分。上个星期，做了一个filter，用在directshow上面的，很简单，不过发现自己的想法很 幼稚，这是后话。

最后，要谢谢所有帮助过我的人，谢谢！虽然我这个学期没有做什么工作。