opencv提供了双目视觉检测距离信息的函数，试着使用了两个摄像头获得两副图像测试一下，感觉背景单纯，目标较小的情况下，得到的效果较好一些。(下图分别是左图像，右图像，得到的深度图像)

用一个长的物体来测试深度，效果不好。如下：

难点问题是两个摄像机即使是同一个机型，同样的镜头，得到的图像颜色有所轻微的差别，导致效果不好。

而使用一个摄像机平移左右得到的结果会更好一些。以下图片是opencv提供的图片，效果较好。

代码：

#include "stdafx.h" 
#include <iostream> 
#include <string.h> 
#include <cxcore.h> 
#include <cv.h> 
#include <cvaux.h> 
#include <highgui.h> 
#include <fstream> 
 
 
IplImage *image = 0 ; //原始图像 
using namespace std; 
 
int main(int argc, char* argv[]) 
{ 
    IplImage* srcLeft = cvLoadImage("left.jpg",1); 
    IplImage* srcRight = cvLoadImage("right.jpg",1); 
    IplImage* leftImage = cvCreateImage(cvGetSize(srcLeft), IPL_DEPTH_8U, 1); 
    IplImage* rightImage = cvCreateImage(cvGetSize(srcRight), IPL_DEPTH_8U, 1); 
    IplImage* depthImage = cvCreateImage(cvGetSize(srcRight), IPL_DEPTH_8U, 1); 
 
    cvCvtColor(srcLeft, leftImage, CV_BGR2GRAY); 
    cvCvtColor(srcRight, rightImage, CV_BGR2GRAY); 
 
    cvFindStereoCorrespondence( leftImage, rightImage, CV_DISPARITY_BIRCHFIELD, depthImage, 50, 15, 3, 6, 8, 15 ); 
 
    cvNamedWindow("win1",1); 
    cvNamedWindow("win2",1); 
    cvNamedWindow("win3",1); 
 
    cvNormalize(depthImage,depthImage,0,255,CV_MINMAX,0 ); 
 
    for(;;) 
    { 
        cvShowImage("win1",depthImage); 
        cvShowImage("win2",srcLeft); 
        cvShowImage("win3",srcRight); 
        if(cvWaitKey(20)==27) break; 
    } 
 
    return 0; 
}